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关于焊接机器人系统定义是什么?

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关于焊接机器人系统定义是什么?

发布日期:2019-05-09 作者:新工智能化设备 点击:

       焊接温度场是指焊接热源对材料加热时,某一瞬时材料上各点温度的分布情况,从焊接温度场可以了解到受热区域的大小,以及不同部位上达到的温度是不一样的。但是焊接机器人焊接热源是在移动的,因此对材料上某 一固定点来说,该点受到的热作用是变化的。当热源的热还没有传导来时,该点的温度与周围温度相同,随着热的传来使温度升高,在热源移动过去后,温度又下降。因此对焊接热影响区内任一点来说,它在整个热源作用时 间内,温度由低到高,再由高到低的整个变化过程称为这一点的热循环。  

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       点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型(也称6轴)工业机器人装上焊钳而构成,因此,讨论焊接机器人运动系统构成,即是讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义,典型6关节工业机器人有6个可活动的关节,每个关节的运动名称都有定义,给出了典型6关节工业机器人各关节的编号与动作状态,每个关节的运动都由一个伺服电(动)机驱动,每个电机都有各自的伺服控制系统。机器人“手”关节上所安装的工具中心点(TCP)的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统( 器)的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电(动)机协同动作,以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。 

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       而对焊接机器人电机伺服系统提出了很高的要求,大致高精度。为了保证焊接零件的加工质量并提高效率,先要保证焊接机器人的定位精度和加工精度。因此,在机器人各轴位置控制中要求有高的定位精度,即在μm的数量级内。而在速度控制中,要求有高的调速精度、强的抗负载扰动的能力,也即要求静态和动态速降尽可能小;快响应。要求系统有良好的快速响应特性,即要求跟踪指令信号的响应要快,位置跟踪误差(位置跟踪精度)要小。

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       宽调速范围。它是指在额定负载时电动机能提供的高转速与低转速之比。对于一般的机器人而言,要求电动机伺服系统能在0~20m/min范围内都能正常工作; 低速大转矩。根据焊接机器人加工特点,大都是在中低速负重状态下工作(点焊机器人为甚),这样,既要求在低速时电动机伺服系统有大的转矩输出又要求转动平稳。 


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