自动焊接机器人的本体结构形式由什么组成的？

发布日期：2019-05-09 作者：新工智能化设备点击：

广义上的焊接机器人机构一般可以视为一种杆件机构，包含手臂、手腕、手爪和行走机构等部分。对于焊接机器人而言，其本体结构主要包含手臂和手腕两部分。对于自由刚体，其在三维空间中有6个自由度。焊接机器人要完成任一空间作业，也需要6个自由度才能实现。焊接机器人运动时是由手臂和手腕的运动组合而成的，，通常手臂部分有3个关节，用以改变手腕参考点的位置，称为定位机构；手腕部分也由3个关节，通常这3个关节轴线相交，用来改变末端工具的姿态，称为定向机构。

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所以，整个焊接机器人可以看成是定位机构连接定向机构。其焊接机器人的手臂是直接进行作业的部分，其结构在很大程度上将影响机器人的能力。一般来说，手臂由杆件和连接他们的关节（运动副）构成。一个关节有一个或几个自由度。

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所谓自由度，是表示机器人运动灵活性的指标，意味着独立的单独运动的个数，由驱动器能产生主动动作的自由度称为主动自由度，不能产生驱动力的自由度称为被动自由度。焊接机器人杆件和关节的构成方法大致可分为两种，从手臂的全貌看，构成手臂的杆件和关节是串联的称为串联杆件机器人或开式链机器人，而并联连接的则称为并联杆件机器人或闭式链机器人。

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